①3種類の深度マップを表示する

1-1）Depthモード

python depthai_demo.py -s depth

または、

python depthai_demo.py -s depth_raw

実行結果

大きなウィンドウ（ステレオカメラの解像度相当のサイズ）が表示され、景色の深度マップがリアルタイムで表示されました。

疑似カラー処理には、OpenCVのカラーマップ「COLORMAP_HOT」が使われています。映像は部屋を縦方向に撮影したもので、右奥と左手前に棚があり一番奥の壁際にベットがある風景です。

1-2）Disparty Colorモード

python depthai_demo.py -s disparity_color

実行結果

こちらのモードを使用すると、深度マップがカラーで表示されます。

Depthモードより、立体感があるため、目視で見る際にはこちらのモードの方が役立ちそうです。

1-3）Dispartyモード

python depthai_demo.py -s disparity

実行結果

今度はグレースケールのままで表示されました。疑似カラー処理が施されていない、オリジナルの深度マップのようです。

3種類のモードが選択できるため、目的に応じて使い分ける事ができ便利です。

②複数のストリームを表示する

2-1）RGBカメラの映像と深度ストリームを同時に表示

python depthai_demo.py -s previewout depth

実行結果

このように、-s オプションを使用することで、RGBカメラの映像と深度ストリームを同時に表示することができます。

2-2）RGBカメラの映像に推論結果を表示

python depthai_demo.py -s metaout previewout depth

実行結果

metaoutストリームを追加すると、RGBカメラの映像に推論結果が表示されます。

2-3）深度ストリーム側にも推論結果を表示

python depthai_demo.py -s metaout previewout depth -bb

実行結果

さらに-bb オプションを追加すると、深度ストリーム側にも推論結果が表示されます。

2-4）推論結果だけを深度ストリームに表示

python depthai_demo.py -dd -s metaout depth -bb -ff

実行結果

previewoutストリームを省略したため、RGBカメラの映像は表示されなくなりました。しかし、-bb オプションによって、深度ストリーム側への推論結果の表示は維持されています。なお、今回は深度情報（XYZの座標情報）を無効にするための -dd オプションも追加しました。

ここでキーになるのが、-ff オプションです。このオプションがないと、推論の対象領域が画面全体になりませんので注意してください。-ff オプションについては、【】で説明していますので参考にしてください。

2-5）利用可能なストリームについて

ストリームの指定に使用できる名称には以下のものがあります。

2-6）ストリームごとのフレームレートを制限する方法

ホスト側の処理や、USB2接続での転送に負荷がかかったときなどに、ストリームのフレームレートを制限する必要があります。そのような場合、-s オプションを使用したストリーム指定の際、最大のフレームレートを設定することができます。なお、未指定の場合は30fps（最大フレームレート）となります。

python depthai_demo.py -s left,2 right,2 previewout depth,5

例えばこのようなコマンドを使用すると、最大フレームレートが、leftとrightで2fps、previewoutで30fps、depthで5fpsに制限されたストリームがそれぞれのウィンドウに表示されます。

ヘルプの表示

python depthai_demo.py -h

で、ヘルプコマンドで表示された内容がご覧いただけます。